专利摘要显现，本请求归于轿车及运动智能承载机器人技术领域，详细触及一种新的依据轿车模型的轨道规划办法，办法有：过程 1：树立当时运动场景下的车辆变道周期模型，确认操控战略；过程 2：规划转向角、车身横摆角速度和车身横摆角；过程 3：依据设定速度和横摆角树立规划轨道模型，得到车辆规划轨道曲线：判别车辆规划轨道是不是满意当时路途行进要求，若契合则进入下一步，若不契合，则回来过程 2 对影响路途轨道规划的操控参数做调整；过程 5：将契合当时行进条件的相应操控指令更新至数据库进行学习堆集，以使数据库对过程 2 进行辅导。本请求树立了车辆速度、轴距、转向角和车辆规划轨道的曲率的联系，规划出来的轨道更靠近车辆实在运动状况。